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Sistema estereoscópico para teleoperación asistida y supervisión de tareas robotizadas
Capell Muñoz, Ingrid
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Basañez Villaluenga, Luis
El objetivo de este proyecto es diseñar un sistema de visión estereoscópica con cliente remoto para la supervisión de tareas robotizadas dentro del proyecto ”Teleoperación asistida y supervisión de tareas robotizadas a través de Internet 2”(TASTRI2). El sistema consta de dos módulos. Un primer módulo sensor está compuesto de dos cámaras Canon VC-C5 en paralelo, que forman parte de una arquitectura cliente-servidor remoto. Esta arquitectura permite el control de las dos cámaras gracias, por un lado, a la creación de una Librería de control de las cámaras, y, por otro, al desarrollo de un cliente Qt de las cámaras y a un servidor remoto que se comunica vía RS-232 con las mismas. El segundo módulo desarrollado en este proyecto se encarga del tratamiento y posterior procesado de las imágenes que se extraen de estas cámaras. La parte de tratamiento consiste, a su vez, por un lado, en la compresión por hard de estas imágenes (en formato MPEG4), y por otro, en su correspondiente captura con un servidor de RTSP, en este caso Spook, y su envío a través de la red de Internet. Finalmente, para el procesado de las imágenes se ha desarrollado un programa que, en primer lugar, obtiene paquetes del stream de video, los trata y, una vez decodificados, obtiene las imágenes que componen dicho vídeo; en segundo lugar, se muestran las imágenes obtenidas en una ventana gráfica. Dicha ventana, gracias a la tarjeta de vídeo, capaz de soportar estereoscopía, y a la sincronización del quad buffer del PC con unas gafas con obturación (shutter glasses), permite la correcta visualización en 3D de las imágenes procedentes de las cámaras. La memoria del proyecto consta de una primera parte introductoria al mundo de la estereoscopía donde se definen aquellos conceptos más relevantes para la comprensión de las diferentes fases del proyecto. En segundo lugar, se realiza un estudio de las características y de cuáles son los condicionantes de un sistema estereoscópico para, en tercer lugar, poder plantear el diseño y realización de los dos módulos anteriormente mencionados. En cuarto lugar se procede a evaluar los resultados de dicho sistema, a analizar económicamente los costes de viabilidad del proyecto y a describir el impacto ambiental del mismo. Cabe destacar, que estos dos últimos conceptos se desarrollan en los anexos de esta memoria. Finalmente se exponen las conclusiones del proyecto y se plantea el posible trabajo futuro de este sistema estereoscópico.
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Processament del senyal::Processament de la imatge i del senyal vídeo
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Aplicacions de la informàtica
Robotics
Remote control
Robot vision
Stereoscopic views
Image processing -- Digital techniques
Robòtica
Telecontrol
Visió artificial (Robòtica)
Visió estereoscòpica
Imatges Processament -- Tècniques digitals
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

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