|
Abstract:
|
El present projecte final de carrera dissenya, per a una maqueta del GTC (Gran Telescopi de Canàries), un possible control distribuït mitjançant un bus de comunicació CAN. L’objectiu del control és posicionar els tres miralls, o segments, de la maqueta de tal forma que enfoquin un punt assenyalat, sobre una superfície zenital, per un punter làser verd. Aquest procediment està associat al mètode de calibració de telescopis anomenat startracking, que consisteix en realitzar un calibrat mitjançant la posició coneguda d’una determinada estrella.
Per dur a terme aquest control es compta amb un punter làser verd que assenyala la posició desitjada en una superfície zenital anomenada sostre. Un PC, connectat a una càmera, mostreja la superfície d’aquest sostre situat sobre el telescopi i determina les coordenades del punter. Aquestes coordenades al seu torn són enviades pel RS-232, o port sèrie, cap a un primer microcontrolador que fa les funcions de gateway i posa a disposició dels altres nou nodes, mitjançant el bus CAN, les dades que li arriben del PC.
Un cop les dades són al bus, el control del telescopi es realitza de forma que cada node llegeix la posició d’un sensor i controla un actuador. Com cada mirall té tres actuadors i tres sensors per determinar la seva posició, els microcontroladors s’agruparan de tres en tres per fer el control de cadascun dels segments (la maqueta disposa de 3 segments mentre que el GTC en té 36). Per tant, tot i que els nodes estan connectats al mateix bus, el pas d’informació entre els microcontroladors només es realitza entre membres del mateix trio, mitjançant un filtrat de dades. Cal notar, però, que la gateway sí que transmet per a tots els nodes a la vegada.
La implementació d’aquest disseny del control permetrà veure dos resultats principals del projecte. El primer consisteix en la verificació final de que el telescopi es comporta de la forma esperada, la qual es podrà comparar amb les simulacions fetes anteriorment sobre un model simplificat del sistema. D’altra banda, el segon resultat, mostrarà que, tot i dissenyant un control el més distribuït possible, la planificació dels missatges CAN és viable, per a les condicions temporals requerides, i indispensable per tal de garantir la resposta del sistema en temps real. És a dir, tots els microcontroladors tenen la informació necessària en el moment adequat.
La solució de disseny, escollida en aquest PFC, per dur a terme el control distribuït compleix tots els requeriments de bon funcionament en la dinàmica final del sistema i, per tant, es pot assegurar que es verifiquen totes les expectatives i objectius del projecte. |
