Este trabajo está enmarcado en el proyecto TASTRI2 (Teleoperación Asistida y Supervisión de Tareas Robóticas a través de Internet 2) de teleoperación bilateral a través de la red Internet 2 del MEC (Ministerio de Educación y Ciencia). En la teleoperación intervienen cinco agentes: el operador, el maestro, el canal de comunicación, el esclavo y el entorno. Se considera teleoperación bilateral un esquema en el cual el maestro recibe información de control del esclavo. Si la única realimentación que hay es visual, no se considera bilateral, ya que la recibe directamente el operador, no el maestro. En el caso del proyecto TASTRI2, se controla el robot mediante un dispositivo háptico de seis grados de libertad con realimentación de fuerza también de seis grados de libertad. El operador recibe información de dos tipos. El primero consiste en una realimentación de la fuerza ejercida por el robot, aplicada a través del dispositivo háptico. El segundo es un flujo de video de la celda de trabajo. Este flujo se trata de un vídeo tridimensional que utiliza la técnica estereoscópica e implementa ayudas mediante técnicas de realidad aumentada. Este documento trata sobre el diseño e implementación del software que se ha de ejecutar en el controlador del robot a teleoperar. El principal cometido de este programa es comunicarse con el dispositivo maestro y seguir sus consignas de posición y/o velocidad. También se encarga de realizar el procesado que los datos puedan requerir y de implementar ciertas medidas de seguridad que protejan al robot de posibles cortes o perturbaciones de la comunicación. La plataforma de hardware utilizada para este proyecto consiste en un robot industrial TX90 y un controlador CS8C, ambos de la casa Stäubli. El sistema operativo que se ejecuta en el controlador es VxWorks, un sistema orientado a las aplicaciones multitarea de tiempo real. Para la implementación se utiliza una librería de control a bajo nivel con interfaz en C llamada LLI (Low Level Interface). Esta librería permite realizar el control del robot tanto actuando directamente sobre los pares aplicados en las articulaciones como enviando consignas de posición o velocidad. Se han realizado varios experimentos con diferentes esquemas de control, dando resultados altamente satisfactorios. El estado actual del programa deja la puerta abierta a proseguir la investigación diseñando e implementando nuevos esquemas de control.