Este trabajo tiene como objetivo modelar los parámetros que influyen en el diseño del sistema de navegación de un vehículo cuadricóptero. Este diseño se hace a través del estudio inicial para un solo motor y una hélice, para luego ampliarlo a los cuatro elementos de propulsión. El resultado será un modelo de la planta sobre el que se estudiará el mejor controlador posible (PID) y la influencia de los errores y limitaciones de la planta y los sensores de medición. Los resultados obtenidos pueden ser aplicados a cualquier cuadricóptero diseñado y/o comprado.