Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2117/100625

Control d’un dron quadricòpter amb MatLab
Aliaga Rodriguez, Javier
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Parrot; Puig Cayuela, Vicenç
L’objectiu d’aquest projecte és realitzar el control d’un dron quadricòpter (el model AR.Drone de l’empresa Parrot) fent servir el programa SimuLink integrat en la suite matemàtica MatLab, a fi que se li puguin programar trajectòries i consignes de velocitat des de un ordinador. Per a tal efecte, aquest treball s’estructura en dues fases. En la fase inicial, es treballa amb un simulador que fa servir un model matemàtic del dron, el “ARDroneKit”, que és un paquet de SimuLink ja preparat amb tot el necessari per a treballar. Es modelitzen dos tipus de controladors diferents: un per realimentació d’estat (integrant també un observador d’estat) i un controlador PID. Després de descriure tot el procés de càlcul dels diferents elements de cada tipus de controlador, aquests s’apliquen al model emprant unes consignes de prova preparades prèviament, i es comprova la seva efectivitat en el control del model. Essent satisfactori el resultat de les simulacions, aleshores, aquests mateixos controladors passen a aplicar-se a un dron real, fent servir el mateix paquet de SimuLink, que permet connectar-se als sensors del dron i enviar-li les accions de control que es calculin des del controlador. En primer lloc, s’aplica el controlador a cadascun dels subsistemes d’interès per al projecte (velocitats frontal i lateral, orientació i altura), en els quals es valida per separat, perquè el sistema global no es descontroli quan s’intentin manipular diverses variables alhora. Quan aquests es determinen com a correctes, es procedeix a realitzar el control d’un vol en cercles amb l’aparell, controlant tots aquests aspectes simultàniament, per comprovar el seu funcionament. Finalment, el controlador PID (que és l’únic que es va poder provar en experimentació real) rep uns últims ajustos i es dóna com a vàlid per a realitzar el control, tenint en compte, però, algunes consideracions, entre les que destaca la imprecisió d’alguns sensors integrats en el dron i la millora que suposaria aplicar-hi sensorització externa
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Drone aircraft--Automatic control
Avions no tripulats -- Control automàtic
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

Mostrar el registro completo del ítem