Abstract:
|
En este proyecto, se ha realizado el diseño y el control de un sistema
electromecánico inestable de dos grados de libertad. Aplicación al caso de un
péndulo invertido, un sistema no lineal e inestable controlado mediante un
microcontrolador para la etapa de control, un giroscopio para la lectura de datos
para su posterior procesamiento y control y un driver para la etapa de potencia.
Para el diseño del controlador y la obtención de los diferentes parámetros de
ajuste ha sido necesario el software Simulink de Mathworks con la herramienta
PID Tuner, introduciendo esos parámetros posteriormente en el software de
Arduino UNO en el cual se ha realizado el código fuente para la estabilización del
sistema en la ejecución de dicho conjunto de instrucciones. |