Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2117/27597

Identification and switching quasi-LPV control of a four wheeled omnidirectional robot
Rotondo, Damiano; Romera Formiguera, Juli; Puig Cayuela, Vicenç; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. SIC - Sistemes Intel·ligents de Control; Universitat Politècnica de Catalunya. SAC - Sistemes Avançats de Control
This paper presents the quasi-Linear Parameter Varying (quasi-LPV) modeling, identification and control of a four wheeled omnidirectional robot. The unknown nonlinear model parameters of the four wheeled robot have been calibrated by means of the nonlinear least squares identification approach and validated against real data. Introducing a reference model that generates the desired trajectory, the resulting nonlinear error model is brought to a quasi-LPV form suitable for designing a controller using Linear Matrix Inequalities (LMIs). In particular, the controller is obtained within the switching LPV framework. The effectiveness of the proposed approach is shown and proved through experimental results.
Peer Reviewed
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
Robots -- Control systems
Robots -- Control automàtic
Robots -- Sistemes de control
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
info:eu-repo/semantics/conferenceObject
         

Mostrar el registro completo del ítem

Documentos relacionados

Otros documentos del mismo autor/a

Rotondo, Damiano; Puig Cayuela, Vicenç; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Romera Formiguera, Juli
Blesa Izquierdo, Joaquim; Jiménez, P.; Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Blesa Izquierdo, Joaquim; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Rotondo, Damiano; Puig Cayuela, Vicenç