Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2099.1/25626

Disseny d'un sistema robòtic d'escaneig, marcat i polit de superfícies en un entorn industrial
Pàmias Prohias, Maurici
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Casals Gelpi, Alicia; Giralt Ludevid, Xavier
L’objectiu del projecte és el desenvolupament d’un sistema autònom d'escaneig, polit i marcat de superfícies, dins el marc del procés industrial de l'acabat en la fabricació de peces de grans dimensions. Per al desenvolupament del projecte es disposa d'un entorn a petita escala amb un braç robòtic, un escàner puntual i una eina de polit. El projecte està constituït per tres blocs. El primer consisteix en el desenvolupament i programació d’un software per a la generació automàtica de les trajectòries del robot, per als processos d’escaneig, de marcat i de polit. El segon és el disseny de l'element terminal que subjecta les eines dels processos, usant un software CAD i la seva posterior fabricació. I finalment, el disseny i implementació dels mòduls electrònics necessaris. En la part de l’escaneig l’objectiu és la generació de models en 3 dimensions de superfícies d’objectes. El procediment ha de ser capaç d’adaptar-se a la geometria i dimensió de l’objecte escanejat, arribant a desenvolupar tres mètodes diferents de generació de trajectòries del robot. Amb el polit es vol obtenir una rèplica de l’objecte que s’ha escanejat. A partir de les dades obtingudes amb el procés d’escaneig, el robot ha de ser capaç d’eliminar el material sobrant d’un motlle fins que quedi una reproducció de l’objecte. En el marcat la finalitat és que el robot dibuixi sobre una superfície uns traços indicats prèviament. Per poder utilitzar totes aquestes eines s’ha hagut de dissenyar un mètode calibració per cada una d’elles. Aquest apartat del projecte s’ha desenvolupat en gran part amb MATLAB. Aquest és un projecte d’enginyeria multi-disciplinar, en el que s’han combinat coneixements de programació, robòtica, electrònica i disseny mecànic per tal d’obtenir uns resultats que compleixin amb suficiència els objectius proposats.
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Processos de fabricació mecànica::Màquines i mecanismes
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robots, Industrial -- Design and construction
Manipulators (Mecanism)
Surface preparation
Robots industrials -- Projectes i construcció
Manipuladors (Mecanismes)
Superfícies -- Tractament
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

Mostrar el registro completo del ítem