Ante la intención del Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales de la UPC de seguir desarrollando y mejorando sus herramientas de simulación, se ha concebido en este proyecto un algoritmo informático que permite la obtención de modelos en tres dimensiones a partir de entornos reales. Estos entornos han sido capturados previamente mediante una cámara modelo Kinect y tratados posteriormente para su integración en el entorno de simulación de sistemas robóticos del cual dispone el laboratorio. Todo el código desarrollado en este proyecto corresponde a lenguaje C++, escrito mediante el software Qtcreator, y utiliza principalmente una librería externa de tratamiento de nubes de puntos llamada PCL. El documento redactado a continuación presenta detalladamente la concepción del algoritmo, analizando asimismo aspectos como el estudio del entorno de simulación utilizado en el laboratorio The Kautham Project, las restricciones impuestas e inherentes del proyecto, el listado de dispositivos y su disposición en el espacio de trabajo, así como el análisis exhaustivo del código informático, de las librerías utilizadas y de los cuatro bloques principales del algoritmo (captura de las imágenes, tratamiento y unión, mallado tridimensional i exportación del modelo). Se pueden encontrar finalmente otros apartados indispensables del proyecto como son la validación de resultados, el presupuesto y el impacto ambiental. Adjunto en los anexos se puede encontrar el código comentado, así como una guía para el usuario final. Llegados a este punto, parece oportuno recalcar que este documento no ofrece ninguna otra información sobre el entorno de simulación del laboratorio, más allá de la estricta necesaria para la comprensión del proyecto. Asimismo, no se cuestiona aquí ninguna decisión conceptual del entorno de simulación, ya que ese no es el objetivo del proyecto ni el autor posee las competencias necesarias. La redacción del documento se concentrará, pues, en justificar en la medida de lo posible los aspectos principales del desarrollo del algoritmo de la manera más clara i detallada posible.