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Sincronización de robots AIBO. Un Estudio comparativo
Muñoz, Diego; Velasco García, Manel; Angulo Bahón, Cecilio
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. GRINS - Robòtica Intel·ligent i Sistemes; Universitat Politècnica de Catalunya. GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement
El trabajo tiene por objetivo implementar un conjunto de modulos de software que permitan integrar la plataforma robotica AIBO en el marco de trabajo ROS (Robot Operating System). El problema principal radica en el metodo utilizado para comunicarlos. Inicialmente se estudiaron los diferentes software alternativos con los que poder operar. Luego se compararon varios metodos de programacion, de forma que un analisis cuantitativo permitio decidir el metodo mas adecuado. Finalmente se implementaron los modulos que facilitan la integracion con ROS. Por un lado el modulo de control, al que se le han aplicado unos criterios de valoracion y se ha puesto a prueba su funcionamiento, y por otro el modulo que facilita la integracion de un modelo de visualizacion 3D. Con todo este trabajo desarrollado, se realizo la aplicacion de sincronizacion de movimientos de un par de robots AIBO y se realizaron experimentaciones que muestran la bondad del trabajo desarrollado.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Autonomous robots
Robots, Industrial--Control systems
Robots autònoms
Robots industrials -- Sistemes de control
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
info:eu-repo/semantics/conferenceObject
         

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