dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Rull, Aleix |
dc.contributor.author |
Ramón-Cortés Vilarrodona, Cristián |
dc.date |
2014-11 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/25407 |
dc.language.iso |
cat |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.rights |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject |
Robotics |
dc.subject |
Manipulators (Mecanism) -- Design and construction |
dc.subject |
Robòtica |
dc.subject |
Manipuladors (Mecanismes) -- Projectes i construcció |
dc.title |
Disseny, implementació i integració d'una mà per a un robot Darwin-OP |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
dc.description.abstract |
Aquest projecte vol dotar al robot Darwin-OP de la capacitat d’agafar petits objectes
mitjançant el disseny, la implementació i la integració d’una mà antropomòrfica
(avantbraç, canell, mà i dits). Es considera de gran importància que el prototipus final
sigui de construcció ràpida i baix cost.
En primer lloc es presenta breument el context actual de la robòtica, centrant-se particularment en el desenvolupament de braços robòtics i de petits humanoides. Tanmateix, es fa una comparació del robot emprat per aquest projecte i el seu competidor directe: Nao.
Seguidament es detalla el procés de disseny de la mà que es duu a terme mitjançant un
programari de CAD-3D (SolidWorks). Al final d’aquest apartat es fa especial al·lusió
al disseny del prototipus final, detallant-ne els plànols per a que els usuaris del robot Darwin-OP el puguin emprar.
Gairebé simultàniament a aquest darrer procés s’explica el procés d’implementació, que s’ha realitzat mitjançant una impressora d’ABS 3D. En particular, es fa referència als
avantatges i als inconvenients que aquest mètode aporta, i a la senzillesa constructiva
de muntatge de la mà.
A continuació es tanca el procés de construcció amb la integració hardware i software del prototipus al robot Darwin-OP. En aquest apartat es presenten els servomotors Robotis Dynamixel XL-320 emprats, s’especifica la seva instal·lació per a unir la mà amb el robot i es detalla el codi del controlador per a que Darwin-OP reconegui i es comuniqui amb els servomotors. A més, s’adjunten les proves realitzades per a verificar el correcte
funcionament del prototipus.
Per últim, es constata que el prototipus construït compleix les necessitats inicials: dota al Darwin-OP de la capacitat d’agafar objectes petits, és de construcció ràpida i és de baix cost. Així mateix, s’enumeren els aspectes ampliables d’aquest projecte com podria ser la introducció de sensors de pressió als dits. |