Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2099.1/24573

Millora de braç mecànic per a robots humanoides en àrees urbanes
Call Quer, Josep
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Sanfeliu Cortés, Alberto
La Tibi i en Dabo són els robots socials creats a l’Institut de Robòtica Industrial dins del projecte europeu URUS. Per a cooperar amb persones en un entorn urbà disposen de nombrosos sistemes de navegació, guiatge, i d’un braç robot. El braç té com a funció indicar direccions i permetre a la Tibi i en Dabo gesticular. Així com és desitjable unes bones prestacions o un control senzill pel braç es crític assegurar la seguretat de les persones que estaran interactuant amb el robot. El prototip actual del braç robot presenta problemes de control i transmissió: No completa els moviments desitjats i tampoc ho fa de manera suau o continua. A vegades al trobar-se un obstacle el braç surt disparat quan l’obstacle desapareix, sent un perill per les persones de l’entorn i el propi braç. Aquest projecte de final de carrera busca discernir quines són les causes de dits problemes de funcionament, i proposar-ne solucions i millores de cara a nous prototips de braç. En primer lloc es dur a terme un anàlisi del braç robot, tant en la vessant teòrica com l’estudi dels prototips construïts. S’estudien quins són els factors que fan que el braç sigui agradable i humà , com les seves proporcions o el moviment. En quant a la seguretat es consulta si existeix normativa específica per a robòtica, s’estudia la casuística dels possibles accidents i quins factors influeixen més en la gravetat dels accidents. D’aquest anàlisi teòric se n’obté un conjunt d’especificacions de disseny a seguir, amb les quals també es valoraran els prototips de braç actuals. A continuació s’estudien els braç robot construïts. En el primer s’observen problemes directament relacionats amb l’actuador escollit. En el segon prototip s’observen els problemes de transmissió (per cable, en aquest prototip) i control . Per aprofundir en les causes d’aquests problemes es construeix un banc de proves. Els resultats mostren que la transmissió per cable pot ser funcional, però no és recomanable pels problemes de fiabilitat i que afegeix lliscament no controlable (i que creix amb l’ús del braç). La segona meitat del projecte comprèn la recerca d’una solució als problemes de seguretat i control, tenint en compte els resultats ja obtinguts en la primera meitat. Es proposa canviar la transmissió a una amb corretja dentada i complementar-ho amb una estratègia de control d’alt nivell . Aquesta estratègia de control es basa en la detecció del lliscament de l’element limitador de parell, i és provada en un segon banc de proves d’un grau de llibertat. Els resultats corroboren que pot ser factible emprar-la en un braç robot, un cop es duguin a terme estudis addicionals que tinguin en compte les particularitats dinàmiques i de control d’un braç articulat de múltiples graus de llibertat.
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria biomèdica::Biomecànica
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Mobile robots
Manipulators (Mecanism)
Robots mòbils
Manipuladors (Mecanismes)
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

Mostrar el registro completo del ítem