Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2117/24124

Model reference switching quasi-LPV control of a four wheeled omnidirectional robot
Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. SIC - Sistemes Intel·ligents de Control; Universitat Politècnica de Catalunya. SAC - Sistemes Avançats de Control
In this paper, the problem of trajectory tracking for a four wheeled omnidirectional robot is solved in the inertial fixed coordinate system. The solution relies on a reference model approach, where the resulting nonlinear error model is brought to a quasi-Linear Parameter Varying (LPV) form suitable for designing an LPV controller using Linear Matrix Inequalities (LMI)-based techniques. In particular, the controller is obtained within the switching LPV framework. The effectiveness of the proposed approach is shown through simulation results.
Peer Reviewed
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
Linear parametric varying control
Linear parameter-varying systems
Control of switched systems
Tracking
Mobile robots
Robots -- Control automàtic
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
info:eu-repo/semantics/conferenceObject
         

Mostrar el registro completo del ítem

Documentos relacionados

Otros documentos del mismo autor/a

Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Blesa Izquierdo, Joaquim; Jiménez, P.; Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Rotondo, Damiano; Puig Cayuela, Vicenç; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Witczak, Marcin
Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç