To access the full text documents, please follow this link: http://hdl.handle.net/2117/23459

External force estimation during compliant robot manipulation
Colomé Figueras, Adrià; Pardo Ayala, Diego Esteban; Alenyà Ribas, Guillem; Torras, Carme
Universitat Politècnica de Catalunya. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement; Universitat Politècnica de Catalunya. ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI
This paper presents a method to estimate external forces exerted on a manipulator, avoiding the use of a sensor. The method is based on task-oriented dynamics model learning and a robust disturbance state observer. The combination of both leads to an efficient torque observer that can be incorporated to any control scheme. The use of a learned based approach avoids the need of analytical models of friction or Coriolis dynamics effects.
Peer Reviewed
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Intel·ligència artificial::Representació del coneixement
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robot learning
manipulators robot dynamics Author keywords: external force estimation
disturbance observer
computed torque control
Robòtica
Classificació INSPEC::Automation::Robots::Intelligent robots
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/submittedVersion
info:eu-repo/semantics/conferenceObject
         

Show full item record

Related documents

Other documents of the same author

Colomé Figueras, Adrià; Pardo Ayala, Diego Esteban; Alenyà Ribas, Guillem; Torras, Carme
Pardo Ayala, Diego Esteban; Rozo Castañeda, Leonel; Alenyà Ribas, Guillem; Torras, Carme
Husain, Syed Farzad; Colomé Figueras, Adrià; Dellen, Babette Karla Margarete; Alenyà Ribas, Guillem; Torras, Carme
Colomé Figueras, Adrià; Alenyà Ribas, Guillem; Torras, Carme
Colomé Figueras, Adrià; Neumann, Gerhard; Peters, Jan; Torras, Carme
 

Coordination

 

Supporters