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SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocástica
Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco; Grau Saldes, Antoni
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents
El SLAM (simultaneous localization and mapping) es una técnica en la cual un robot o vehículo autónomo opera en un entorno a priori desconocido, utilizando únicamente sus sensores de abordo, mientras construye un mapa de su entorno, el cual utiliza al mismo tiempo para localizarse. Los sensores tienen un gran impacto en los algoritmos usados en SLAM. Una cámara es un sensor proyectivo que mide el ángulo (bearing) respecto a los elementos de la imagen, por lo que la profundidad o rango no puede ser obtenida mediante una sola medición. Lo anterior ha motivado la aparición de una nueva familia de métodos en SLAM: los métodos de SLAM basados en sensores angulares, los cuales están principalmente basados en técnicas especiales para la inicialización de características en el sistema, permitiendo el uso de sensores angulares (como cámaras) en SLAM. Este artículo presenta un método práctico para la inicialización de nuevas características en sistemas de SLAM basados en sensores angulares.
Peer Reviewed
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Mobile robots
Autonomous robots
SLAM
Vehículos autónomos
Sensores angulares
Localización
Mapeo
Navegación de robots
Robots mòbils
Robots autònoms
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Artículo
         

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