Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2099.1/20231
dc.contributor | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
---|---|
dc.contributor | Huerta Sánchez, Jose Mª |
dc.contributor.author | Vila Cano, Roger |
dc.date | 2013-12-04 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/20231 |
dc.description.abstract | En aquest projecte es presenta el disseny, el control i la implementació d’un pèndol invertit. Inicialment s’obté un model matemàtic capaç d’analitzar aquest sistema tenint en compte el carret, el pèndol i el mecanisme actuador, que en aquest cas serà un motor de corrent continu. Amb les equacions obtingudes s’estudien els resultats mitjançant els programes Matlab i Simulink. Posteriorment, considerant els resultats obtinguts per simulació, es proposen diversos reguladors aptes per a un control satisfactori d’aquest sistema. De tal manera que el regulador es pugui implementar a un prototip físic, s’analitzen els seus efectes sobre les variables del sistema. En el cas de que això sigui possible, es prossegueix a dissenyar un circuit analògic adequat per la seva futura implementació. Finalment, amb la finalitat de validar els valors obtinguts matemàticament i per simulació, es construeix un prototip que incorpora un sistema de control capaç d’estabilitzar el pèndol seguint els requisits preestablerts amb el disseny del regulador. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica |
dc.subject | Pèndol -- Control -- Automatització |
dc.title | Control d'un pèndol invertit i aplicació a un prototip de baix cost |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |