To access the full text documents, please follow this link: http://hdl.handle.net/2099.1/20231

Control d'un pèndol invertit i aplicació a un prototip de baix cost
Vila Cano, Roger
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Huerta Sánchez, Jose Mª
En aquest projecte es presenta el disseny, el control i la implementació d’un pèndol invertit. Inicialment s’obté un model matemàtic capaç d’analitzar aquest sistema tenint en compte el carret, el pèndol i el mecanisme actuador, que en aquest cas serà un motor de corrent continu. Amb les equacions obtingudes s’estudien els resultats mitjançant els programes Matlab i Simulink. Posteriorment, considerant els resultats obtinguts per simulació, es proposen diversos reguladors aptes per a un control satisfactori d’aquest sistema. De tal manera que el regulador es pugui implementar a un prototip físic, s’analitzen els seus efectes sobre les variables del sistema. En el cas de que això sigui possible, es prossegueix a dissenyar un circuit analògic adequat per la seva futura implementació. Finalment, amb la finalitat de validar els valors obtinguts matemàticament i per simulació, es construeix un prototip que incorpora un sistema de control capaç d’estabilitzar el pèndol seguint els requisits preestablerts amb el disseny del regulador.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica
Pèndol -- Control -- Automatització
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

Show full item record

 

Coordination

 

Supporters