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Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones
Alvarado Tovar, Noé; Suárez Feijóo, Raúl
Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Robòtica Industrial i Servei
Este trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del objeto se representa con un conjunto finito de puntos. El enfoque propuesto encuentra en primer lugar una prensión inicial con force-closure. La medida de calidad considerada en este trabajo es el vector de fuerzas generalizadas mayor que una prensión puede resistir con independencia de la dirección de la perturbación. Este artículo describe cómo encontrar los elementos del vector de fuerzas generalizadas generada por una fuerza aplicada en cualquier eslabón del objeto articulado. El enfoque ha sido implementado y algunos ejemplos ilustrativos se incluyen en el artículo.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robot hands
Mans mecàniques
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