To access the full text documents, please follow this link: http://hdl.handle.net/2099.1/17632

Demostrador robòtic de mapejat d'Interiors 3D per l'Institut Fraunhofer
Sagardoy Pérez, Julio
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions; Ruiz Boqué, Sílvia; Arbeiter, Georg
Within the robotics universe, the computer vision branch is one of the most curious and complex aspects. Per definition, computer vision field comprises the methods for acquiring, processing and transforming the environment of the robot to numerical methods, so its central processing unit can understand its location and compute movements, actions and decisions depending on this surrounding world. Researchers at Fraunhofer IPA are currently developing the third generation of their successful Care-O-Bot® home assistance robot. One of the aspects that impresses more about this robot is its capability to move around the environment, avoiding and moving around obstacles, grasping objects and interacting with humans. Under the hood, one can find a multiplicity of sensors enables Care-O-bot® 3 to detect the environment in which it is operating. These range from stereo vision color cameras and laser scanners to a 3D depth-image camera. The Care-O-Bot® 3 is also used as a research platform within the Fraunhofer IPA. This project was born from the necessity of having a smaller platform to test and demonstrate these computer vision systems. Hence, the objective was the conception, development and construction of a robotic mapping demonstrator platform, so the researchers at the Fraunhofer IPA could use it to demonstrate the advances in computer vision by using an easy to transport, light system.
Català: Dins del món de la robòtica, la branca de la visió computeritzada ha estat desde sempre un dels aspectes més curiosos i complexes. Per definició, la visió computeritzada comprèn tots aquells mètodes per obtenir, processar i transformar l’entorn del robot en una representació numèrica, que pugui ser entesa per la unitat central de processament del robot. D’aquesta manera, el robot pot conèixer la seva posició i pot computar moviments, accions i decisions depenent d’aquest entorn. Els investigadors de l’institut Fraunhofer IPA estàn actualment desenvolupant la tercera generació del seu exitós robot d’assistència personal Care-O-Bot®. Un dels aspectes que més impresiona d’aquest robot és la capacitat per moure’s per l’entorn, evitant i esquivant obstacles, agafant objectes i canviant-los de posició, però sobretot, la capacitat d’interaccionar amb humans. Sota el capó, el que trobem es una enorme quantitat de sensors, que permeten al Care-O-Bot® 3 de detectar l’entorn en què opera. El Care-O-Bot® 3 també és utilitzat com a plataforma de recerca pel mateix institut. El projecte en questió neix de la necessitat de tenir una plataforma de recerca i desenvolupament més senzilla i fàcil d’utilitzar que el Care-O-Bot® 3, per tal de ser utilitzada com a demostrador de les tecnologies de mapejat esmentades. Així doncs, l’objectiu d’aquest projecte ha estat la concepció, el desenvolupament i la construcció d’un demostrador robòtic de mapejat, de manera que pugui ser fet servir pels investigadors de l’insitut Fraunhofer IPA.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Computer vision
Robotics
Visió computeritzada
Robòtica
Visió per ordinador
Robòtica
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

Show full item record

 

Coordination

 

Supporters