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Pilotage d'une orthèse par copie du geste du thérapeute
Fernandez Garcia, Alba
Lecoy, Pierre
Ce stage a été effectué au Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives (CEA) dans le centre de Fontenay-aux-Roses. J’ai participé au développement d’un système de pilotage à distance d’un exosquelette de bras avec Kinect destiné à la rééducation d’un membre supérieur d’une personne. Dans un premier temps, j’ai conçu l’architecture du système, en choisissant les différents composants et en décidant de la façon de les assembler. Une fois cette étape accomplie, je me suis centrée sur la partie simulation, pendant laquelle j’ai construit une scène virtuelle constituée d’un mannequin virtuel relié à Kinect et d’une orthèse virtuelle. Puis la deuxième partie de mon stage a consisté à implémenter un composant permettant de relier un robot virtuel (modélisé dans DSimI) et le robot réel associé, dans notre cas, l’orthèse.
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Fabricació::Disseny i accionaments de robots
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Artificial arms –- Design and construction
Remote control -- Computer simulation
Robots -- Control systems
Braços artificials -- Disseny i construcció
Control remot -- Simulació per ordinador
Robots -- Sistemes de control
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya;
École Centrale Paris
         

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