|
Title:
|
Biologically inspired turn control for autonomous mobile robots
|
|
Author:
|
Perez-Sala, Xavier; Angulo Bahón, Cecilio; Escalera, Sergio
|
|
Other authors:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement |
|
Abstract:
|
An exportable and robust system for turn control using only camera images
is proposed for path execution in robot navigation. Robot motion information
is extracted in the form of optical flow from SURF robust descriptors of consecutive
frames in the image sequence. This information is used to compute the instantaneous
rotation angle. Finally, control loop is closed correcting robot displacements
when it is requested for a turn command. The proposed system has been
successfully tested on the four-legged Sony Aibo robot. |
|
Abstract:
|
Peer Reviewed |
|
Subject(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Intel·ligència artificial::Sistemes experts
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
-Robust control
-Autonomous robots
-Robots--Motion
-Robòtica -- Automatització -- Innovacions tecnològiques
-Robots mòbils
-Robots -- Moviment |
|
Rights:
|
|
|
Document type:
|
Article - Submitted version
Conference Object |
|
Published by:
|
IOS Press
|
|
Share:
|
|
