Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2117/6100

DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation:
Costa Castelló, Ramon; Griñó Cubero, Robert; Basañez Villaluenga, Luis
Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia
In this paper a DAE formulation is used to model the behaviour of constrained robotic systems. This formulation allows to specify in an easy and clear way the constrained behaviour of a robotic system. In order to better understand DAE systems some key concepts in analytic and numerical solution of DAE are presented. Once DAE properties and its aplication to Constrained Robotic Systems have been studied, a complete characterization of singularities appearing in the model are presented for a class of constrained robotic systems. Finally, the work is completed with a set of simulations in order to validate numerically the theoretical developments.
Peer Reviewed
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robotics
Constrained robotics
Singularities
Dynamics
Kinematics
Simulation
Simulación
Simulació
Cinemática
Cinemàtica
Dinámica
Dinàmica
Singularidades
Singularitats
Robòtica
Classificació INSPEC::Cybernetics
Artículo
Centro de Investigación en Computación
         

Mostrar el registro completo del ítem

Documentos relacionados

Otros documentos del mismo autor/a

Na, Jing; Ren, Xuemei; Costa Castelló, Ramon; Griñó Cubero, Robert; Guo, Yu
Costa Castelló, Ramon; Griñó Cubero, Robert; Cardoner Parpal, Rafel; Fossas Colet, Enric
Costa Castelló, Ramon; Griñó Cubero, Robert; Fossas Colet, Enric