El presente trabajo aborda uno de los problemas que surgen en la interacción entre un humano y un robot durante la navegación conjunta: el seguimiento de una persona por parte de un robot, así como la posibilidad de intercambiar sus roles de guía - seguidor. Se ofrece como solución para la identificación y seguimiento del humano por parte del robot un algoritmo basado en la evaluación de su posición en función de las condiciones dinámicas y su identificación por medio del histograma de color. El sistema se ha demostrado fiable en la experimentación cuando el sensor se procesa desde un ordenador personal en situación de reposo. Sin embargo, los movimientos bruscos del robot empleado, su reducida velocidad de movimiento y la baja velocidad de procesado de su ordenador de a bordo, provoca que el porcentaje de éxito en el seguimiento se reduzca cuando se halla en condiciones de reales de seguimiento de una persona.