Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/10256/4308

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede
Amadó Codony, Pere
Carreras Pérez, Marc; Magí Carceller, Lluís; Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior
Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede
23-04-2012
Robots mòbils
Robots mòbils -- Projectes i construcció
Robots -- Sistemes de control
Mobile robots -- Design and construction
Robots -- Control systems
Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement – No comercial – Sense obra derivada (by-nc-nd)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
         

Mostrar el registro completo del ítem

 

Coordinación

 

Patrocinio