Abstract:
|
Castellà: El present treball és una part d’aquesta evolució, concretament una versió radicalment
nova del sistema de control i navegació del robot Garbí. Les millores són respecte tot el
sistema software que permet el control del Garbí, tant la implementació dels
microcontroladors com el disseny i la implementació de l’aplicació d’usuari.L'objectiu d'aquest projecte és el desenvolupament d'un sistema de teleoperació del
robot submarí robòtic Garbí del departament d'ESAII de la UPC. La teleoperació ha de
permetre controlar la navegació del submarí, monitoritzar els diferents sensors interns i
externs que el mateix incorpora i el control de dos braços tele-operats.
El sistema de tele-navegació ha de permetre a l'usuari el guiat remot del submarí, així
com oferir la possibilitat de navegació assistida. Es desenvoluparà una interfície d'usuari
on es donarà informació sobre la navegació, l'estat del robot i les lectures dels diferents
sensors. |