To access the full text documents, please follow this link: http://hdl.handle.net/2099.1/12410

Control inalàmbric d'un robot mòbil mitjançant Iphone
Bitlloch Font, Pol; Mancera Gutiérrez, Mario
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica; Delis Ramos, Francisco Manuel
El projecte es basa en el control d’un robot mòbil, a través d’un telèfon mòbil de forma inalàmbrica. El projecte es pot separar amb dos grans temes, el control del robot mitjançant el microcontrolador Arduino UNO, i el tractament de dades i la comunicació entre PC i iPhone. El robot mòbil consta d’una plataforma de metacrilat amb dos servomotors a la part posterior i una roda morta a la part davantera. S’han col·locat tres sensors d’infraroig per la detecció d’obstacles, un a la part davantera, un al lateral dret i l’altre al lateral esquerre. L’alimentació s’obté d’una bateria situada a la part inferior del metacrilat. En el centre de la plataforma s’han col·locat els dispositius electrònics. S’ha afegit un petit interruptor per desconnectar l’alimentació de la bateria. Per realitzar la comunicació entre iPhone i PC, s’ha utilitzat una aplicació anomenada TouchOSC. Aquest és un sistema modular OSC (Open Sound Control) que estableix la comunicació entre ordinadors. Permet l’enviament i recepció de missatges OSC sobre una xarxa Wiffi utilitzant el protocol UDP (User Datagram Protocol). L’aplicació permet l’ utilització de l’acceleròmetre que porta incorporat l ‘iPhone. Per poder determinar els controls que s’utilitzaran en l’aplicació és necessari treballar amb el programa d’edició TouchOSCEditor. En aquest editor es poden definir les pantalles de l’ iPhone al gust de l’usuari, hi ha multitud d’elements tàctils, polsadors, interruptors, sliders, leds, etc... L’aplicació TouchOSC, necessita una configuració prèvia al seu funcionament, s’han d’indicar les direccions IP dels dispositius a comunicar, s’han de definir també els ports d’entrada i sortida que s’utilitzaran. En el projecte s’han definit tres pantalles. En la primera hi tenim quatre polsadors que ens permeten controlar la direcció del robot. La pantalla següent ens permet canviar les variables i la tercera ens permet canviar el mode de funcionament del robot. En el cas de no seleccionar cap mode el sistema queda en manual, controlant el robot mitjançant els polsadors. En mode automàtic el robot es controlat pels sensors i per últim el mode de control amb acceleròmetre.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica i telecomunicacions::Telemàtica i xarxes d'ordinadors
Robots--Control systems
Automatic control--Computer programs
iPhone (Smartphone)--Programming
Wireless communication systems
Robots -- Control automàtic
Control automàtic -- Aparells i instruments
iPhone (Telèfon intel·ligent) -- Programació
Xarxes sense fils -- Aplicacions
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya
         

Show full item record

 

Coordination

 

Supporters