L'objecte d'estudi d'aquest treball són els microactuadors electromecànics, els MEMS. Avui en dia, aquests sistemes estan integrats en molts aparells d'ús cotidià, com els cotxes. Una introducció als MEMS la trobem a [2]. Els MEMS són sistemes físics molt petits de l'ordre de 10¡4m. La física que hi ha aquesta escala és complicada i dóna lloc a models poc pràctics. Per això, s'utilitzarà un model simplifcat de MEMS, el model lumped mass-spring system. El propòsit del treball és buscar varis controladors pel sistema simplificat. Per trobar aquests controladors s'utilitzarà la teoria dels sistemes hamiltonians amb ports, PHS, que s'estudia a l'assignatura: Modelització i control de sistemes dinàmics. Aquesta teoria dóna molta llibertat a l'hora de poder construir els controladors.