L'objectiu del projecte era dissenyar una pol¶³tica de repartiment de recursosde cµomput µoptima en un microcontrolador d'automµobil en el qual s'executenun conjunt de tasques de control en Temps Real: Aquest projecte pre-senta una nova estratµegia de repartiment dels recursos de CPU.Aquest mµetode ofereix un repartiment de recursos de cµomput µoptim, demanera que es minimitza l'error futur acumulat en el conjunt de plantes ques'estan controlant.La idea bµasica consisteix en prendre la informaci¶o de l'estat1 de cadas-cun dels sistemes amb l'objectiu de distribuir els recursos de cµomput d'unamanera µoptima.Les raons per les quals ¶es millor tenir un repartiment de la CPU dinµamics¶on les segÄuents:² Una tasca que estµa en equilibri necessita menys control que una quet¶e molt error.² Existeixen tasques que, en un determinat moment, poden tenir moltam¶es prioritat que qualsevol altra. Per exemple, perquµe han rebut unapertorbaci¶o.I despr¶es de les simulacions, la conclusi¶o ¶es que la nova pol¶³tica de repar-timent de recursos ofereix tota una sµerie d'avantatges.1. La Qualitat de Control2 millora notablement (d'un 5% a un 30%)entots els casos estudiats.2. Permet el disseny de controladors mitjan»cant la tµecnica de col¢locaci¶odels pols.3. Permet ¯xar un tros de CPU destinat a tasques de control de maneraque aquest s'apro¯ti al 100%, i deixar la resta per un altre tipus detasques conservant l'aijllament.Aquesta pol¶³tica, ha estat simulada en una eina basada en Matlab (Simulink)desenvolupada per la Universitat de Lund. L'eina s'anomena Truetime[Henriksson et al., 2003; Cervin et al., 2003; Henriksson et al., 2002]. Aque-st simulador estµa preparat per a l'estudi de sistemes de Temps Real i s'han1La llei de control de tots els sistemes serµa donada en espai d'estats.x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)y(k) = Cx(k) + Du(k)on x ¶es l'estat, y ¶es la sortida i A,B,C,D s¶on matrius que depenen del sistema.2Qualitat de Control = Rjejdt , on e ¶es l'error del sistema.12 Plani¯caci¶o µOptima de Tasques de Control en Temps Realhagut de fer algunes modi¯cacions en el kernel per a poder-lo utilitzar peraquest nou tipus de plani¯cadors.Amb l'objectiu de millorar al mµaxim la qualitat de control, tamb¶e hemimplementat el Servidor de Control [A.Cervin i J.Eker, 2003], el qual ensajuda a quµe el disseny del control s'ajusti al mµaxim a la realitat que tenimen el microcontrolador.D'altra banda, l'estratµegia tamb¶e ha estat comparada amb l'¶ultima pol¶³ticaexistent per a solucionar aquest problema [D.Henrinksson i A.Cervin, 2005]laqual proposa una soluci¶o quan tenim controladors µoptims. Malgrat tot, lacomplexitat d'aquest mµetode fa que no sigui viable la seva aplicaci¶o prµactica,la qual cosa queda solucionada amb la nova estratµegia.