En este proyecto se desarrollará la construcción de una controladora para robot humanoide, y posteriormente la librería facilitando el manejo de sus servomotores. Se tiene como objetivo ampliar las posibilidades de una plataforma humanoide ya adquirida anteriormente, la cual se ha visto limitada por el software y hardware, por lo que se hace imprescindible la sustitución, para ampliar su uso dentro del ámbito de la investigación. El prototipo tiene cuatro partes bien diferenciadas, alimentación, microcontrolador, puertos de control e interface de programación. Previo diseño de estos bloques funcionales, se han evaluado las necesidades respecto la controladora original, comprobando el funcionamiento del robot y sus aspectos físicos-funcionales. También se ha tenido en cuenta los posibles periféricos interconectados al sistema, como pueden ser módulos de comunicaciones, sensores de posición, y un largo etc. Una vez diseñado el sistema se ha realizado la librería con MPLAB, C30. Posteriormente se ha realizado un programa de ejemplo a fin de demostrar la relativa facilidad con la maneja la nueva controladora, mostrando paso a paso la sistemática seguida para cargar un fichero en la controladora. Finalmente se aportan ideas de nuevas líneas de investigación, dando pie a nuevos proyectos a partir de la realización de este, por ejemplo, la realización de un entorno gráfico para generar el código para el robot, dotar al humanoide de sensores de distancia, de inclinación y de posición, compilando las correspondientes librerías, así como añadir un módulo externo de ZegBee (comunicación inalámbrica) y crear las librerías de intercambio de datos.