En el proyecto presentado en esta memoria se estudia el análisis de sistemas de tiempo real en los que se debe verificar el cumplimiento de ciertos requerimientos temporales, principalmente referidos a plazos máximos de ejecución. El análisis de estos requerimientos se basa en el estudio de la Calidad de Control del sistema, es decir, observar como responde el sistema cuando tiene situaciones de sobrecarga. El análisis y diseño en tiempo real se trata de una tarea compleja, que requiere la integración de dos disciplinas, la de los sistemas de control y la de los sistemas de tiempo real. Normalmente, los métodos y modelos de teoría de control en tiempo discreto, no consideran durante la fase de diseño de los controladores las limitaciones que se puedan derivar. Uno de los métodos más comunes para tratar las condiciones de sobrecarga en sistemas de tareas periódicas es reducir la carga ampliando los períodos de activación. Cuando una tarea implementa un control digital, la variación aplicada al período de la tarea afecta también a la ley de control, la cual requiere calcularse para la siguiente activación. Si el cálculo de la nueva ley de control requiere un tiempo adicional al tiempi de ejecución, se deben diseñar un conjunto de controladores "off line" para los diferentes tiempos, y el sistema debe cambiar al controlador adecuado si se produce una condición de sobrecarga. Uno de los sistemas no lineales más comunes es el péndulo invertido, se trata de un sistema SIMO no lineal con un alto acoplamiento entre sus variables. El péndulo consta de una base con ruedas que se desliza a lo largo una barra rígida, en la base tiene un par de varillas que realizan la función de péndulo, es decir, realizar un movimiento oscilatorio. En el caso del péndulo rotacional, consta de dos barras: una que gira paralelamente al suelo controlada por un motor de continua y la otra perpendicularmente a la última. El péndulo invertido constituye uno de los mejores ejemplos de cómo un sistema inestable se puede volver estable mediante el uso adecuado de la teoría de control y los sistemas operativos de tiempo real. Este proyecto se centrará en utilizar una de las técnicas de la teoría de Control, llamada control por realimentación de estados, la cual permitirá dar solución al problema de inestabilidad del péndulo invertido. En resumen, la aplicación generada se basa en el control de dos péndulos invertidos mediante un sistema operativo de tiempo real. La aplicación gestiona tareas periódicas con la finalidad de controlar los péndulos, a su vez, interacciona con dos tareas que permiten calcular la calidad de control (QcQ) de cada uno de los péndulos trabajando en condiciones muy diferentes.