|
Abstract:
|
El present treball analitza els aspectes que afecten a l'ús de robots antropomòrfics per a realitzar tasques de mecanitzat, en el cas concret del fresat de 6 eixos. Aquest projecte s'ha realitzat amb el conveni de col·laboració Universitat-Empresa. Sent la Universitat Politècnica de Catalunya, i com a empresa el Centre Tecnològic Ascamm (Unitat equips, automatitzacions i mecatrònica). Primerament s'analitza l'estat de l'art actual tant en les tècniques de mecanitzat, com dels robots i manipuladors industrials. Es prossegueix amb una discussió sobre la problemàtica d'integrar aquests dos sistemes i realitzar una tasca no estandarditzada. S'ha realitzat un projecte de detall de l'estació experimental, que inclou un robot de grans dimensions (ABB model IRB6640), un mandrí d'elevada potència (10kW), els respectius controladors, un plat divisor amb mordassa,i un ordinador on es realitza la programació off-line i en CAM. Els softwares utilitzats són diversos: MasterCam x4, amb un mòdul per fer la simulació i post-processat amb robot, el RobotMaster, i el RobotStudio d'ABB. Tanmateix s'han realitzat els càlculs manuals de les matrius homogènies. Finalment s'ha realitzat una sèrie d'experiments per comprovar les precisions dimensionals no analitzada fins ara, ja que es realitza la tasca conjunta de gestionar les trajectòries per part del robot i el fet de mecanitzar. Dits experiments s'han realitzat amb provetes de Porezpan. Gràcies als experiments s'ha realitzat un model empíric on s'obté la precisió a partir de les condicions de treball. Amb dit model s'ha creat un protocol per als programadors de control numèric, per tal que coneixin els resultats en precisió abans de realitzar el treball, i així poder programar més eficientment. |
