El grup de recerca Icarus està desenvolupant un UAS (Unmanned Aerial System) amb l'objectiu d'aprofitar els avantatges dels UAVs (Unmanned Aerial Vehicle) a través d'aplicacions civils. La seva arquitectura està basada en diversos serveis de vol que cooperen per dur a terme la missió especificada al pla de vol. El FPM (Flight Plan Manager) processa aquest pla de vol, genera el waypoints (WPs) corresponents i els envia al VAS (Virtual Autopilot System) que és l'únic servei que interactua amb el pilot automàtic embarcat. D'aquesta manera, el VAS pot ser adaptat a qualsevol solució de pilot automàtic i permet a la resta de serveis mantenir l'estructura. L'objectiu d'aquest treball és augmentar la flexibilitat del UAS millorant el FPM. Suposant un pilot automàtic bàsic amb capacitats limitades, el FPM generarà el WPs extra corresponents per realitzar la missió. Una missió està dividida en diversos trams ("legs"), concepte que ha estat extret dels procediments de navegació d'àrea (RNAV). El treball s'ha dividit en una part teòrica i una part pràctica. La teòrica defineix, mitjançant equacions, la posició i el tipus de WPs addicionals des del punt de vista del programador. Seguidament, la part pràctica implementa la teòrica modificant les pertinents parts de codi del FPM. Es compila l'aplicació i, amb l'ajuda d'un entorn de simulaci ´ o, es pot valorar la viabilitat del sistema millorat. L'entorn de simulació està format, bàsicament, pel FlightGear Flight Simulator que emula el pilot automàtic embarcat, i el Google Earth que mostra l'evolució de la missió així and #305; com els WPs generats. Inicialment, els objectius eren la implementació de diversos trams RNAV suposant tres casos de capacitats bàsiques del pilot automàtic: FO+DF (Fly-Over + Direct to a Fix), FO+TF (Fly-Over + Track to a Fix) i FB+TF (Fly-By + Track to a Fix). No obstant, s'han trobat algunes restriccions per diverses raons. D'una banda, el tram CF (Course to a Fix) ha estat descartat degut a la alta complexitat que comportava la seva implementació i la limitada utilitat en el context dels UAVs. D'altra banda, el cas de pilot automàtic FO+TF no ha estat implementat a causa de les possibles solucions de pilots automàtics embarcats. El cas és que no és possible guiar l'aeronau per interceptar el "track" entre els WPs inicial i final. Per tant, no es pot simular un sistema que executi un FO+TF com a tram bàsic, tot i així and #305;, les equacions s'han calculat i inclós al treball. Som conscients de les limitacions que comporta dissenyar un sistema millorat a partir d'un més bàsic. El més important és tenir presents les restriccions i saber com afecten al nostre sistema. De totes maneres, el resultat del treball és completament satisfactori.