Title:
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Distributed locomotion strategies for lattice-based modular robots
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Author:
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Otero Avalle, Daniel
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Other authors:
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Sacristán Adinolfi, Vera |
Abstract:
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Previous work on locomotion strategies for lattice-based modular robots
has provided several algorithms that allow modular robots move over sets
of specific obstacles. Nevertheless, there was not yet a general algorithm
that solved the problem of locomotion for any arbitrary set of obstacles. In
this document, we introduce a general distributed algorithm of locomotion
for 2D square lattice-based modular robots that solves the problem of locomotion
over any given set of obstacles. The algorithm presented here is
inspired in a caterpillar motion and uses the right-hand rule combined with
local module information to guide the movement of a modular robot. The
proof of correctness and complexity analysis are also given in this document
alongside a complete functional implementation of the algorithm. |
Abstract:
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Trabajos previos sobre estrategias de locomoción para robots modulares
basados en celdas han proporcionado diversos algoritmos que permiten a
este tipo de robots moverse en conjuntos específicos de obstáculos. Sin
embargo, aún no existía un algoritmo general que solucionase el problema
de locomoción para cualquier conjunto arbitrario de obstáculos. En este
documento introducimos un algoritmo general de locomoción para robots
modulares basados en celdas cuadradas 2D que soluciona el problema de locomoción
sobre cualquien conjunto de obstáculos. El algoritmo presentado
está inspirado en el movimiento de las orugas, también utiliza el principio
de la mano derecha combinado con información local de cada módulo para
guiar el movimiento de un robot modular. La demostración de corrección y
el análisis de complejidad también son presentados en este documento junto
una completa y funcional implementación del algoritmo. |
Subject(s):
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-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica -Distributed algorithms -Robots -- Design and construction -Robots modulars basats en cel·les -algoritmes distribuits. -Lattice-based modular robots -distributed algorithms. -Algorismes distribuïts -Robots -- Projectes i construcció |
Rights:
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Document type:
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Bachelor Thesis |
Published by:
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Universitat Politècnica de Catalunya
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Share:
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