El present Treball de Fi de Grau (TFG) consisteix en la modelització en el llenguatge Modelica de diversos components físics presents en la cadena d’un actuador electromecànic clàssic. S’identificaran els diferents components d’un actuador electromecànic i s’analitzarà la cadena de transmissió d’energia emprant el mètode REM (Representació Energètica Macroscòpica). Aquests components són la font d’energia en contínua, el convertidor electrònic (trossejador o DC/DC), un motor (que serà una màquina de corrent continu), la càrrega sobre la que s’actuarà i la transmissió mecànica entre l’eix de la càrrega i l’eix del motor. S’escollirà un model matemàtic per a cada component, amb les equacions que s’ajusten al seu comportament dinàmic i s’identificaran les variables que el relacionen amb els altres components. Aquests components es verificaran per separat mitjançant el software OpenModelica Conection Editor i s’agruparan en una llibreria per simular les diverses cadenes d’actuadors amb el programa de simulació Scilab/Xcos.