Aquest document descriu la feina desenvolupada al llarg del projecte juntament amb la descripció de les diverses parts estudiades. A més dels resultats finals s’inclou tota la part de simulació i desenvolupament del treball, que ha perm ès obtenir una solució òptima del sistema estudiat segons els objectius establerts i els condicionants de l’entorn de treball. El projecte posa en pràctica de forma integrada els coneixements adquirits durant els estudis universitaris juntament amb les motivacions i aspiracions pròpies de l’autor. També té com a objectiu principal mostrar les possibles aplicacions de la robòtica fora de l’entorn industrial, exposant un projecte complex però d’una forma entretinguda i per a qualsevol tipus de públic.