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Título:
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Manipulación de objetos con dos dedos usando información táctil
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Autor/a:
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Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl
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Otros autores:
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Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
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Abstract:
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Primi ROBOTNIK, a les "XXXIIII Jornadas de Automática", del Comité Español de Automática |
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Abstract:
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La integraci on de sensores t actiles en manos
rob oticas contribuye de forma importante a
la creaci on de robots aut onomos capaces de
interactuar con su entorno y manipular diferentes tipos de objetos, de los cuales pueden ser desconocidas sus caracter sticas f sicas, entre ellas su forma. En este trabajo se propone un m etodo para realizar la manipulaci on de objetos desconocidos, sujetados con dos dedos de la mano
rob otica Schunk Dexterous Hand. Los dedos
se usan para manipular el objeto cambiando su
orientaci on, haciendo uso de la informaci on tactil extra da de los sensores instalados en la yema de los dedos. Los puntos de contacto sobre la super cie de las puntas de los dedos son modelados introduciendo una articulaci on virtual que agrega un grado de libertad a cada dedo. El art culo incluye tanto la descripci on de los desarrollos realizados como su aplicaci on en experimentos reales. |
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Abstract:
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Award-winning |
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Materia(s):
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-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
-Robot hands
-Mans mecàniques |
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Derechos:
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Tipo de documento:
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Artículo - Versión presentada
Objeto de conferencia |
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