Projecte realitzat en el marc d’un programa de mobilitat amb la KTH Computer Science and Communication

[ANGLÈS] In an everyday scene such as an office, one can find lots of objects with different sizes and shapes. Normally, these objects are placed following a certain order. Describing the different spatial relations between the objects in an environment is a simple task for a human being but it is not for a robot. This is due to the nature of these relations being abstract and this requires certain degree of intelligence in a robot. This thesis attempts to get a way for a robot to find descriptions in a scene using spatial relations such as “the mouse is to the right of the keyboard”. To deduce these relationships, accurate information about the position and orientation of the objects is needed and to achieve this purpose a software was developed. In order to use this information to extract descriptions of a scene, a system was implemented to quantify to what certain relations hold. Finally, several scenes were analyzed, by obtaining its respective description, trying to extract some patterns.

[CASTELLÀ] En un entorno habitual como una oficina, se pueden encontrar multitud de objetos con diferentes medidas y formas. Normalmente, estos objetos están situados siguiendo un cierto orden. Para los humanos, describir las diferentes relaciones espaciales entre los objetos presentes es una tarea fácil pero no lo es para un robot. Esto se debe al carácter abstracto de este tipo de relaciones que hace necesario dotar un cierto grado de inteligencia a un robot si quiere ser capaz de definir estas relaciones. Esta tesis pretende encontrar una manera de permitir que un robot encuentre descripciones de su entorno utilizando relaciones espaciales como por ejemplo “el ratón se encuentra a la derecha de el teclado”. Para deducir estas relaciones es necesario información detallada de la posición y orientación de los diferentes objetos. Para obtener los detalles de una escena, se ha desarrollado una herramienta de anotación. Se ha creado un sistema capaz de utilizar la información de todos los objetos para obtener una cuantificación de distintas relaciones espaciales. Usando esta cuantificación, el robot debe ser capaz de extraer las diferentes descripciones presentes en una escena. Para finalizar, diferentes escenas se han analizado para obtener las diferentes descripciones en términos de relaciones espaciales con la finalidad de obtener diferentes comportamientos habituales.

[CATALÀ] En un entorn habitual com una oficina, es poden trobar multitud d’objectes de diferents mides i formes. Normalment, aquests objectes estan situats seguint un cert ordre. Per als humans, descriure les diferents relacions espacials entre els objectes presents és fàcil però no ho és per a un robot. Això és degut al caràcter abstracte d’aquestes relacions que fa necessari dotar d’un cert grau d’intel·ligència a un robot si vol ser capaç de definir aquestes relacions. Aquesta tesi pretén trobar una manera de permetre que un robot trobi descripcions del seu entorn utilitzant relacions espacials com per exemple “el ratolí està a la dreta del teclat”. Per deduir aquestes relacions és necessari informació detallada de la posició i orientació dels diferents objectes presents. Per obtenir els detalls d’una escena, s’ha desenvolupat una eina d’anotació. S’ha creat un sistema capaç d’utilitzar la informació de tots els objectes per obtenir una quantificació de diferents relacions espacials. A partir d’aquesta quantificació, el robot ha de ser capaç d’extreure les diferents descripcions presents en una escena. Per acabar, diferents escenes s’han analitzat per obtenir les diferents descripcions en termes de relacions espacials amb la finalitat d’obtenir diferents comportaments habituals.