La principal contribució d'aquest treball és donar les eines i les pautes necessàries per a la linealització per realimentació dels sistemes no holònoms de dues entrades a través del disseny de la forma normal de Goursat. Dissenyarem controladors, de manera que les trajectòries solució passin per unes certes condicions inicials i nals imposades.. Pels braços robòtics tridimensionals a l'espai, i, per tant, no sotmesos a forces externes com la gravetat, les equacions resultants formen un sistema de control no holònom. Si a cada articulació s'hi posa tres motors, els sistema té tres graus de subactuació.A la literatura s'ha dissenyat i controlat sistemes d'auest estil amb dos motors extres a la base a fi que tingui només un grau de subactuació. Es tracta de trobar les condicions a fi que es puguin planificar i fer seguiment de trajectòries en el cas de dos graus de subactuació.