La percepción que el cirujano tiene de la intervención que está realizando es esencial para garantizar una operación segura y eficiente. En cirugía robotizada los sistemas de percepción disponibles son muy limitados, lo que puede paliarse generando información visual a proyectar sobre el paciente. El trabajo describe el modo de generar y proyectar la imagen 3D obtenida por TAC, así como trayectorias previamente planificadas, que serán de ayuda al guiado. Esta información es también utilizada para el guiado del robot que trabaja en cooperación con el cirujano, en modo comanipulación, evitando situaciones de riesgo y ayudando al cirujano en el guiado de los instrumentos quirúrgicos.