En aquest document es presenta un estudi complet sobre l’helicòpter coaxial UAV, la seva dinàmica, i control automàtic. En primer lloc s’analitzen els factors que intervenen en la física de l’helicòpter, per a acabar presentant un model no lineal que descrigui el sistema. A partir de simulacions, es valida el model no lineal i es procedeix a linealitzar-lo, amb l’objectiu final de dissenyar un controlador automàtic per l’helicòpter. A continuació de l’estudi sobre els aspectes de control, es presenta el controlador, i es mostren els resultats obtinguts. A la part final de l’estudi es presenten les conclusions extretes. Aquest document, també inclou al final un càlcul del pressupost de l’estudi, un anàlisi mediambiental, i la bibliografia emprada.