Abstract:
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El objetivo es estimar la actitud y la posición del UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
utilizando sensores inerciales y otros sensores: un acelerómetro en 3 ejes,
giroscopio en 3 ejes, magnetómetro en 3 ejes y las medidas de posición de un GPS.
Todos estos sensores están instalados rígidamente sobre el fuselaje del avión.
El objetivo principal del proyecto, es utilizar el avión como plataforma para un
radar de apertura sintética (SAR). La principal ventaja respecto a otras plataformas
donde se embarca un SAR, típicamente satélites o aviones grandes, es una
reducción significativa en el coste del proyecto. Sin embargo, uno de los
problemas que se presenta es la inestabilidad de volar con un UAV, de
dimensiones más reducidas que las plataformas anteriores. Así pues, la estimación
de la actitud y de la posición del UAV resulta de vital importancia para la
implementación del SAR, pues este sensor requiere un buen conocimiento de la
trayectoria y actitud angular del avión para reconstruir las imágenes de SAR
correctamente.
Mediante la integración Kalman de todas las medidas de los sensores, se pretende
obtener una estimación precisa de la actitud y posición del móvil. Se cuenta con
dos tipos de dispositivos, los sensores inerciales (acelerómetro y giroscopio) que
dan información muy precisa a corto plazo, pero después de un periodo largo de
medida, tienden a ser poco fiables y los dispositivos que dan información absoluta
independiente del tiempo, como son el GPS y el magnetómetro. Así pues, se
espera que la combinación de estas dos fuentes de información, aunque sean
redundantes, mejoren la precisión que cada una de ellas tiene por separado.
Todas las medidas de los sensores se guardarán en un dataloger y se realizará el
procesado offline. |