Abstract:
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Este projecto insere-se no mundo dos robôs móveis com tracção diferencial. Pretendese,
por um lado, proporcionar uma visão geral sobre robôs diferenciais e, por outro,
definir a sua estrutura. Desenvolveremos as partes principais da estrutura e
apresentaremos exemplos de robôs diferenciais.
Uma vez apresentada uma visão geral sobre os robôs, descreve-se o ISRobot, que foi
projectado e construido numa parceria entre o Instítuto Politécnico de Tomar e o
Instítuto de Sistemas e Robótica de Universidade de Coimbra, com o objectivo de
participar no concurso nacional de robótica. No que diz respeito ao ISRobot
explicaremos as suas partes principais e também o abordaremos do ponto de vista
físico. Depois são abordadas as comunicações entre o computador e os
microcontroladores, que assentam num canal série seguindo o protocolo CAN. Por
fim, apresentaremos as equações de odometria, bem como a sua implementação em C. |